Análisis de comportamiento de articulación en un manipulador de tres grados de libertad

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Diana J. Lancheros Cuesta

Abstract

El desarrollo de modelos matemáticos para la simulación y el análisis de comportamientos en sistemas mecánicos, eléctricos, hidráulicos y neumáticos, permiten determinar sistemas de control óptimos. El presente artículo muestra el análisis de comportamiento de una articulación de un manipulador, que actualmente se utiliza en el laboratorio de electrónica de la Corporación Universitaria Minuto de Dios (UNIMINUTO). La simulación realizada del sistema, permitió identificar la variación de la posición de los eslabones en función del voltaje aplicado sobre el motor que mueve la articulación.

Author Biography

Diana J. Lancheros Cuesta, Pontificia Universidad Javeriana

Ingeniera de Diseño y Automatización Electrónica, Especialista en multimediapara la docencia, Magíster en Tecnologías de la Información Aplicadas a la Educación, Estudiante dedoctorado en Ingeniería de la Pontificia Universidad Javeriana de Bogotá Colombia. Su experiencia de 12años ha sido llevada a cabo en gestión académica, docencia e investigación en diseño, desarrollo, implementaciónde sistemas automatizados, software, aplicaciones en Internet, y lo concerniente a las áreasde mecánica, sistemas y electrónica; Diseño e implementación de proyectos de investigación en áreas detecnología para discapacitados, ambientes virtuales de aprendizaje, simulación para la predicción y análisisde comportamientos en sistemas sociales, electrónicos y de información